In 1387 werd Iizasa Choisai Ienao, de stichter van de stijl, geboren in het huidge Takomachi in de Chiba provincie. Hij werd door de Chiba-clan in dienst genomen en nam deel aan diverse veldslagen. Door de ervaringen die hij daar opdeed, kwam hij tot de conclusie dat dergelijke oorlogvoering slechts tot totale vernietiging leidt. Op 60-jarige leeftijd trok hij zich terug in de vertrekken van de Katori schrijn. Daar hanteerde hij voor een periode van 1000 dagen een strak trainingsschema van gevechtsoefeningen. Aan het eind van deze periode, in 1447, stelde hij een aantal leerstellingen op en noemde zijn stijl de Tenshin Shoden Katori Shinto Ryu. Dit betekent 'de hemelse, waarachtige, juiste traditie van de Katori Shinto school' of 'de martiale traditie van de weg van de goden'.
Tenshin Shoden was oorspronkelijk bedoeld voor de krijger (bushi) of soldaat (heiho). In het Japans verwijst het woord heiho naar de methode van de soldaat. In het Chinees betekenen deze karakters echter vredig of kalm. Het hart van de leer bestaat dus uit een woordspeling. Choisai Sensei geeft in zijn leer aan dat het niet goed is om mensen te doden. Wanneer iemand alleen over een vernietigende kracht bezit, dan zal hij zichzelf en zijn omgeving niet verder ontwikkelen. In de krijgskunsten is het belangrijk dat een beoefenaar sterk is, maar het is net zo belangrijk dat hij zijn kracht niet onthult en reikt naar een hogere vorm van menselijke wijsheid. Daarom noemde Choisai Sensei heiho ook de weg van de vrede.
In Japan mocht alleen de adelijke kaste de twee zwaarden, de daisho te dragen. De daisho bestond uit een lang zwaard (katana of daitõ) en een kort zwaard (wakizashi of shotõ). In 1873 vaardigde de keizerlijke regering de haitorei af, waardoor het verboden werd om zwaarden te dragen. Het gewone volk mocht wel en wakizashi of tanto dragen.
